長寧區汽車CAN

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數據傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協議支持多主控制器。 [1]CAN與I2C總線的許多細節很類似，但也有一些明顯的區別。當CAN總線上的一個節點(站)發送數據時，它以報文形式廣播給網絡中所有節點。對每個節點來說，無論數據是否是發給自己的，都對其進行接收。每組報文開頭的11位字符為標識符，定義了報文的優先級，這種報文格式稱為面向內容的編址方案。在同一系統中標識符是***的，不可能有兩個站發送具有相同標識符的報文。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。于是，傳統CAN與時間觸發機制相結合產生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。長寧區汽車CAN

(7)遠程數據請求(Remote Data Request) 通過發送遠程幀，需要數據的節點請求另一節點發送相應的數據。回應節點傳送的數據幀與請求數據的遠程幀由相同的標識符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節點都可以向總線發送報文。如果有兩個或兩個以上的節點同時發送報文，就會引起總線訪問碰撞。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當具有相同標識符的數據幀和遠程幀同時發送時，數據幀優先于遠程幀。長寧區汽車CAN我們可以很容易地在CAN總線中加進一些新站而無需在硬件或軟件上進行修改。

因此，發送節點將一直監視總線信號已確認網絡中至少一個節點正確地接收到所發信息。應答界定符是應答域中第二個隱性位，由此可見，應答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應答界定位。7)幀結束域：每一個數據幀或遠程幀均由一串七個隱性位的幀結束域結尾。這樣，接收節點可以正確檢測到一個幀的傳輸結束。(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：***個域是來自控制器的錯誤標志；第二個域為錯誤分界符。1)錯誤標志：有兩種形式的錯誤標志。①***(Active)錯誤標志。它由6個連續顯性位組成。

CAN采用非破壞性逐位仲裁技術，優先級發送，節省了總線***仲裁時間，在重負載下性能良好；CAN可以點對點、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數據。第四，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s)；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m)。第五，CAN上的節點數可達110個。第六，CAN數據鏈路層采用短幀結構，每一幀為8個字節，易于糾錯；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，有效地降低了數據的錯誤率；CAN節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉功能，使總線上其他節點不受影響。優先權 由發送數據的報文中的標識符決定報文占用總線的優先權。

在仲裁期間，每一個發送器都對發送位的電平與被監控的總線電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續發送，如果發送的是“隱性”電平而監視到的是“顯性”電平，那么這個單元就失去了仲裁，必須退出發送狀態。(9)總線狀態 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態，“顯性”對應邏輯“0”，“隱性”對應邏輯“1”。“顯性”狀態和“隱性”狀態與為“顯性”狀態，所以兩個節點同時分別發送“0”和“1”時，總線上呈現“0”。CAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。但是CAN協議并沒有具體定義這兩種狀態的具體實現方式。總線狀態 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態，“顯性”對應邏輯“0”，“隱性”對應邏輯“1”。奉賢區安裝汽車CAN

標識符越小，優先權越高。長寧區汽車CAN

5)CRC校驗碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個隱性位)組成。CRC計算中，被除的多項式包括幀的起始域、仲裁域、控制域、數據域及15位為0的解除填充的位流給定。此多項式被下列多項式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數按模2計算)，相除的余數即為發至總線的CRC序列。發送時，CRC序列的比較高有效位被首先發送/接收。之所以選用這種幀校驗方式，是由于這種CRC校驗碼對于少于127位的幀是比較好的。6)應答域：應答域由發送方發出的兩個(應答間隙及應答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節點將在發送節點的應答間隙上將發送的這一隱性位改寫為顯性位。長寧區汽車CAN

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